Réponse rapide
Une interface robotique robuste définit types, unités, repères, timestamps, fréquence, qualité, erreurs, limites, compatibilité et comportement en absence ou retard de données.
Décrire le sens des champs
Nom, unité, référentiel, plage, valeur spéciale et fraîcheur sont explicites. Les producteurs et consommateurs partagent une version identifiable.
Prévoir les cas manquants
Timeout, déconnexion, mesure invalide, surcharge et version incompatible ont des réactions définies. Une valeur par défaut ne doit pas ressembler à une mesure réelle.
Gérer la compatibilité
Changement de champ, fréquence ou sémantique passe par version, migration et test de régression. Les journaux conservent l’interface effectivement utilisée.
Sources et références
- [1] Interfaces: topics, services and actions — ROS 2 — Open Robotics