Réponse rapide
Une architecture fonctionnelle de robot décrit les fonctions nécessaires pour percevoir, estimer, décider, commander, communiquer, alimenter, superviser et se mettre en sécurité, indépendamment du composant qui les réalise. Elle relie flux, états, exigences et responsabilités. Son niveau de détail permet de vérifier qu’aucune fonction critique ou transition n’est oubliée.
Décomposer sans perdre le système
Perception, localisation, planification, régulation, action, diagnostic, interface et repli possèdent entrées, sorties, fréquence et critères. Les fonctions de sécurité et d’énergie sont représentées à part mais reliées. Les données portent qualité, âge et source.
Relier fonction et comportement observé
Scénarios de mission suivent une information de capteur jusqu’à l’effet et au retour. Démarrage, perte de dépendance, intervention humaine et arrêt sont parcourus. Les journaux et tests vérifient les transitions prévues.
Ne pas confondre architecture fonctionnelle et liste de tâches
Une tâche peut cacher plusieurs responsabilités, délais et modes de panne. Les interactions et repli sont explicites. Une fonction sans propriétaire ni critère reste invérifiable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST