Réponse rapide
Suivre une voie demande estimation de position latérale, orientation, courbure, vitesse, intersections, obstacles, perte de ligne et action de repli, pas seulement reconnaître une ligne.
Point de vigilance
Une ligne détectée peut être ombre, reflet ou marquage interrompu. Vérifiez pose, voie, obstacle et perte de ligne avant de poursuivre.
Mesurer la voie
Détectez largeur, centre, bord, direction, qualité de contraste et distance disponible et distinguez marquage, ombre et défaut.
Commander le mouvement
Adaptez vitesse et orientation à courbure, adhérence, visibilité, obstacle et distance d’arrêt.
Gérer la perte
Ralentissez, cherchez ligne ou repère, maintenez trajectoire courte ou arrêtez sans traverser une zone inconnue.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL