Réponse rapide
Un champ de potentiel peut bloquer un robot par minimum local, équilibre entre répulsion et attraction, passage trop étroit ou oscillation autour d’un obstacle.
Point de vigilance
Un champ de potentiel peut osciller ou rester bloqué. Surveillez progrès et répétition et gardez une méthode alternative bornée.
Comprendre le piège
La destination attire, obstacles repoussent, mais la combinaison peut créer point sans direction utile avant l’objectif.
Détecter le blocage
Surveillez progrès, vitesse, oscillation, répétition de poses et conflit entre force virtuelle et espace libre.
Sortir prudemment
Utilisez mémoire, planification alternative, perturbation bornée, recul ou arrêt et vérifiez obstacle et marge avant de forcer.