Réponse rapide
Lorsque humain et robot revendiquent le même espace, la priorité suit sécurité, charge, vitesse, intention confirmée et règles du poste ; le robot ralentit ou libère la zone plutôt que forcer le passage.
Avertissement de sécurité
Une priorité de cadence ne doit pas pousser le robot dans l’espace humain. En cas de conflit, ralentissez ou arrêtez et conservez un chemin de dégagement.
Détecter
Suivez présence, trajectoire, zone, charge, intention et temps de collision avec capteurs redondants. Une localisation incertaine réduit la vitesse et augmente la marge.
Arbitrer
Arrêt, personne en danger, charge fragile et commande d’arrêt priment sur cadence ou priorité planifiée. Le robot signale qui attend et pourquoi.
Reprendre
Après libération confirmée, vérifiez état, outil, charge et chemin avant mouvement lent. Un conflit répété impose revoir poste, procédure ou allocation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST