Réponse rapide
Avec une pose initiale incertaine, le robot élargit les hypothèses, observe sous plusieurs angles, choisit une approche tolérante et confirme contact et prise avant de charger.
Avertissement de sécurité
Une pose incertaine peut envoyer les doigts vers l’objet ou l’environnement. Approchez lentement, conservez les hypothèses et confirmez le contact.
Représenter
Conservez position, orientation, symétries, covariance et zones masquées et associez chaque hypothèse à une prise possible. Ne forcez pas une pose unique.
Approcher
Planifiez une trajectoire lente avec marge, vision et effort disponibles et utilisez un contact léger ou une observation supplémentaire pour réduire l’erreur.
Confirmer
Vérifiez alignement, fermeture, force et glissement avant levage et relâchez si les mesures divergent. Une prise non confirmée reste interdite.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST