Réponse rapide
La latence sous charge maximale se teste en saturant calcul, mémoire, réseau et entrées avec la mission réelle, puis en mesurant bout en bout deadlines, jitter, pertes et repli.
Avertissement de sécurité
Une latence moyenne acceptable peut cacher un pire cas qui dépasse le freinage ou l’arrêt. Testez la charge maximale et définissez un repli local avant la mission.
Charger
Combinez perception, planification, journalisation, images, commandes et tâches système sur le matériel cible. Incluez température, throttling et fréquence variable.
Mesurer
Horodatez acquisition, files, calcul, transport et actionneur, puis rapportez percentiles élevés et pire cas. Vérifiez que l’instrumentation ne masque pas la surcharge.
Décider
Réservez CPU et réseau aux fonctions critiques, réduisez flux secondaires ou arrêtez si deadline non tenable. La charge nominale ne suffit pas à libérer le robot.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST