Réponse rapide
Des capteurs de fréquences différentes se synchronisent par timestamps, interpolation ou maintien borné, en tenant compte du délai, de l’âge et de la dynamique entre mesures.
Horodater
Mesurez offset, dérive, latence et période et utilisez une horloge commune ou une transformation documentée.
Échantillonner
Interpolez seulement une grandeur dont mouvement et incertitude le permettent et marquez valeurs maintenues, prédites ou périmées.
Vérifier
Testez accélérations, perte, rafales et désordre de messages et réduisez vitesse ou rejetez une fusion hors fenêtre.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation