Réponse rapide
La fusion d’une carte locale et globale aligne repères et temps, pondère fraîcheur et confiance, résout conflits et conserve localement les obstacles récents qui peuvent invalider la route.
Avertissement de sécurité
Une carte globale ne neutralise pas une observation locale récente. En cas de conflit ou de fraîcheur insuffisante, ralentissez, replanifiez ou arrêtez.
Aligner
Vérifiez origine, échelle, covariance, version et délai des deux cartes. Les données locales sont associées au mouvement et au capteur qui les a produites.
Fusionner
Combinez zones compatibles et marquez inconnues, conflit, fermeture et déplacement. Une carte globale ne supprime pas un obstacle local récent par simple priorité.
Planifier
Le global fournit horizon et objectifs ; le local borne vitesse, collision et repli. Une divergence persistante déclenche recalage, attente ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST