Réponse rapide
Lors d’un changement de repère, on applique une transformation horodatée et vérifiée à la géométrie, aux covariances, aux objets et aux trajectoires, sans mélanger anciennes et nouvelles références.
Avertissement de sécurité
Un changement de repère erroné peut décaler trajectoire et arrêt. Bloquez la commande tant que transformation, unité, timestamp et points de contrôle ne sont pas cohérents.
Définir
Identifiez origine, axes, unité, orientation, parent, enfant et convention de temps. Conservez transformation et incertitude avec chaque donnée dépendante.
Transformer
Recalculez grille, nuage, obstacles, chemin et capteurs en contrôlant interpolation, interpolation temporelle et zones hors couverture. Un saut de repère est signalé.
Valider
Comparez points et distances connus, puis testez localisation, collision et commande après changement. Si cohérence ou fraîcheur manque, arrêtez l’usage de la carte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST