Réponse rapide
Une carte métrique conserve positions et distances dans un repère avec une échelle, par exemple sous forme de grille ou de nuage de points, afin de mesurer et planifier dans l’espace.
Associer géométrie et repère
Cellules, points, surfaces ou volumes indiquent occupation, hauteur, texture ou probabilité dans un repère défini. Résolution et origine sont conservées avec la carte.
Mesurer pour agir
Localisation, dégagement, trajectoire, inspection et manipulation utilisent coordonnées et distances. Incertitude, trous et objets mobiles restent distingués d’une structure connue.
Actualiser l’environnement
Carte dépend calibration, pose et fraîcheur des mesures. Perception locale, mise à jour ou carte topologique complètent la représentation lorsqu’une zone change.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST