Réponse rapide
Une carte métrique se compresse en réduisant résolution ou redondance, en conservant enveloppes, obstacles critiques, marges, repères et incertitude utiles à l’arrêt et à la collision.
Avertissement de sécurité
La compression peut supprimer bords, petits obstacles ou zones inconnues. Testez distance d’arrêt et collision sur les détails critiques avant de remplacer la carte.
Prioriser
Identifiez obstacles, passages étroits, bords, zones interdites et trajectoires critiques avant simplification. Les régions inconnues ne deviennent pas libres par compression.
Compresser
Utilisez agrégation, tuiles, octree, contour ou représentation multi-résolution avec erreur maximale connue. Conservez origine, unité, date et provenance.
Vérifier
Comparez collision, distance d’arrêt, planification et mémoire sur scènes limites. Si erreur ou perte de détail dépasse marge, gardez la carte originale ou réduisez vitesse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST