Réponse rapide
Une incohérence métrique se repère par distances ou angles impossibles, recouvrement contradictoire, dérive de repère, échelle erronée, timestamp incompatible ou écart persistant entre carte et capteurs.
Avertissement de sécurité
Une incohérence métrique ne doit pas être corrigée en forçant la carte à suivre une mesure isolée. Réduisez vitesse et vérifiez capteurs, repères et calibration.
Contrôler
Testez unité, origine, axes, résolution, covariance, fermeture de boucle et correspondances entre scans. Comparez plusieurs capteurs et repères indépendants.
Localiser
Reliez l’écart à calibration, synchronisation, mouvement, déformation, dynamique ou fusion. Une correction globale ne doit pas effacer une zone réellement déplacée.
Réagir
Marquez carte douteuse, réduisez vitesse et zone ou revenez à une référence sûre. La navigation reprend après observation et recalage validés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST