Réponse rapide
La représentation métrique se choisit selon géométrie, résolution, taille, dynamique, capteurs, calcul et planification : grille, nuage, maillage, voxels ou carte hybride n’offrent pas les mêmes compromis.
Avertissement de sécurité
Une résolution insuffisante peut effacer un obstacle critique ; une carte trop fine peut devenir périmée. Vérifiez la marge de collision et la fraîcheur sur le matériel cible.
Besoin
Définissez obstacles, pente, surface, volume, précision, horizon et vitesse nécessaires à la tâche. La résolution ne doit pas dépasser ce que capteur et actionneur peuvent exploiter.
Ressources
Mesurez mémoire, mise à jour, compression, latence et coût de collision sur le matériel cible. Une carte fine mais périmée peut être moins sûre qu’une carte grossière fraîche.
Choisir
Combinez représentation globale et locale si nécessaire, avec incertitude, repères et repli. Vérifiez planification et arrêt sur obstacles plus petits que la maille.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST