Réponse rapide
Le premier contact se détecte par variation d’effort, couple, courant, position ou vibration par rapport à une référence, avec seuil et durée adaptés au mouvement.
Avertissement de sécurité
Un premier contact mal détecté peut augmenter force et énergie. Approchez lentement, limitez le mouvement et déclenchez un arrêt indépendant.
Référencer
Mesurez poids, friction, jeu, bruit et effort attendu sans contact et synchronisez capteurs et commande. La température et la posture modifient le signal.
Détecter
Combinez dépassement, dérivée, cohérence spatiale et persistance et filtrez sans supprimer l’impulsion utile. Distinguez saturation et contact réel.
Réagir
Réduisez vitesse et force à la détection, arrêtez ou passez en contrôle d’effort et vérifiez surface avant de poursuivre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST