Réponse rapide
Un contact utile respecte direction, force, position et précondition attendues ; une collision imprévue apparaît hors modèle, brutalement ou avec énergie et trajectoire incohérentes.
Avertissement de sécurité
Une collision peut ressembler à un contact utile. Comparez direction, force et commande et arrêtez jusqu’à qualification.
Comparer
Confrontez lieu, instant, effort, vitesse, objet et commande à l’hypothèse de contact. Un signal isolé ne suffit pas sous vibration ou friction.
Qualifier
Utilisez force, courant, vision, déplacement et durée et cherchez surcharge, obstacle, câble ou erreur de calibration. Conservez l’incertitude.
Protéger
Arrêtez sur collision possible, limitez énergie et examinez l’outil avant reprise. Un contact utile est confirmé avant l’action suivante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST