Réponse rapide
Pour une insertion, la détection de contact guide une approche lente, limite force et désalignement, détecte butée ou coincement et autorise de petites corrections réversibles.
Avertissement de sécurité
Une insertion peut coincer ou pincer malgré un effort nominal. Bornez force et profondeur, arrêtez sur contrainte et retirez l’outil de façon contrôlée.
Préparer
Calibrez axes, jeu, effort, tolérance, outil et géométrie et définissez profondeur, vitesse et force maximales. La zone de pincement reste protégée.
Insérer
Approchez en contrôlant effort et position et utilisez compliance ou recherche bornée pour corriger un léger désalignement. Arrêtez sur effort transversal ou absence de progression.
Confirmer
Vérifiez profondeur, orientation, maintien et absence de contrainte avant libération. Un résultat ambigu déclenche retrait contrôlé et diagnostic.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST