Réponse rapide
Dans une intersection aux voies contradictoires, le robot recale capteurs, carte, signalisation et priorité, construit plusieurs branches et n’avance que lorsqu’une trajectoire et un arrêt restent clairement sûrs.
Avertissement de sécurité
Une intersection contradictoire ne doit pas être franchie par défaut. Restez hors du conflit, conservez un arrêt disponible et demandez assistance si les priorités restent ambiguës.
Décomposer
Identifiez branches, lignes d’arrêt, passages piétons, feux, voies opposées et zones masquées. Associez chaque hypothèse à un repère et un timestamp.
Arbitrer
Comparez règles de priorité, signal observé, carte et mouvement des autres usagers. Un conflit non résolu interdit de choisir la branche la plus rapide par défaut.
Attendre
Positionnez le robot hors du conflit, gardez visibilité et freinage, puis réévaluez. Demandez assistance ou arrêtez si l’intersection ne peut pas être interprétée avec une marge suffisante.
Sources et références
- [1] Automated Vehicles for Safety — NHTSA