Réponse rapide
Lors d’une perte temporaire de voie, le robot conserve une trajectoire courte seulement dans une marge connue, réduit sa vitesse, cherche des indices supplémentaires et s’arrête avant de sortir du corridor sûr.
Avertissement de sécurité
Maintenir une trajectoire après perte de voie n’est sûr que pendant une durée et une distance bornées. Au-delà, ralentissez ou arrêtez avant la sortie du corridor.
Détecter
Mesurez âge, confiance, dernier repère valide, courbure et distance au bord. Distinguez perte de contraste, occlusion, pluie, capteur saturé et erreur de localisation.
Maintenir
Utilisez inertie, bord, carte ou dernière courbe avec durée et écart maximum bornés. La commande limite vitesse et correction pour éviter une dérive amplifiée.
Reprendre
Confirmez deux observations cohérentes avant retour nominal. Si le délai ou la marge est dépassé, freinez de façon contrôlée et signalez l’état.
Sources et références
- [1] Automated Vehicles for Safety — NHTSA