Réponse rapide
La vitesse d’un obstacle s’estime en associant mesures dans le temps, mouvement du robot et incertitudes, puis en bornant la prédiction lorsque les observations sont rares, masquées ou contradictoires.
Avertissement de sécurité
Une vitesse estimée peut être fausse après perte ou retard de mesure. Utilisez une borne prudente et maintenez l’arrêt indépendant lorsque le temps de collision est incertain.
Suivre
Reliez détections par position, forme et timestamp, en séparant déplacement propre du robot et mouvement de la cible. Mesurez fréquence, pertes et délai de chaque capteur.
Calculer
Utilisez différence de position, flux, radar ou modèle adapté, avec intervalle de confiance plutôt qu’une vitesse unique. Une accélération supposée doit rester bornée et révisable.
Sécuriser
Comparez vitesse relative, temps de collision et marge de freinage. En cas de doute, prenez la vitesse compatible avec le scénario dangereux et réduisez l’allure.
Sources et références
- [1] Automated Vehicles for Safety — NHTSA