Réponse rapide
Lorsqu’un seul capteur voit un obstacle, le robot vérifie fraîcheur, plausibilité, couverture et cohérence avec la dynamique, puis garde une marge ou demande confirmation au lieu de l’ignorer.
Avertissement de sécurité
Ignorer un obstacle vu par un seul capteur peut provoquer une collision ; lui faire confiance aveuglément peut créer un freinage brutal. Vérifiez plausibilité et marge avant de poursuivre.
Qualifier
Identifiez bruit, artefact, réflexion, occlusion et zone morte propres au capteur. Comparez taille, distance, mouvement et géométrie à ce qui est physiquement possible.
Confirmer
Ralentissez pour obtenir une nouvelle vue, utilisez un autre capteur ou élargissez l’enveloppe occupée. Une absence de confirmation n’efface pas instantanément un risque plausible.
Replier
Si le conflit persiste, interdisez la trajectoire concernée et arrêtez selon distance de freinage. Journalisez la décision et vérifiez le capteur avant reprise.
Sources et références
- [1] Automated Vehicles for Safety — NHTSA