Réponse rapide
Détecter un obstacle avec plusieurs capteurs consiste à aligner leurs repères et horloges, comparer leurs observations, gérer les occlusions et produire une position, une taille et une confiance utilisables par le freinage.
Avertissement de sécurité
La fusion de capteurs ne garantit pas l’absence d’obstacle dans une zone masquée. Gardez une vitesse et une distance d’arrêt compatibles avec la couverture réelle.
Aligner
Calibrez extrinsèque, intrinsèque, timestamp et délai de caméra, lidar, radar ou ultrasons. Une mesure non alignée ne doit pas être fusionnée comme si elle était certaine.
Fusionner
Associez les observations compatibles et conservez provenance, incertitude et âge. Une contradiction déclenche une marge plus grande ou une observation supplémentaire.
Agir
Transformez enveloppe, vitesse et confiance en distance d’arrêt et trajectoire autorisée. Si couverture ou cohérence sont insuffisantes, ralentissez puis arrêtez.
Sources et références
- [1] Automated Vehicles for Safety — NHTSA