Réponse rapide
Pour détecter un obstacle mobile, le robot compare plusieurs observations afin d’estimer position et vitesse de l’objet, puis actualise régulièrement distance et temps disponibles. Incertitude et mouvement imprévisible réduisent la marge.
Associer les observations
Images, lidar, radar ou capteurs de proximité relient une cible dans le temps. Position, vitesse relative, accélération possible et confiance sont calculées avec timestamps cohérents.
Regarder l’intersection future
Trajectoire du robot, temps de freinage et enveloppe de l’obstacle déterminent risque de croisement. Un modèle simple reste entouré d’une marge lorsque l’intention est inconnue.
Actualiser sans délai
Ralentissement, détour, arrêt ou attente sont recalculés à chaque observation. Mesure perdue, occlusion ou saut de position déclenche comportement prudent plutôt qu’une extrapolation prolongée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST