Réponse rapide
Pour partager une carte topologique entre robots, on versionne sources et repères, contrôle droits et qualité, fusionne les changements avec conflits explicites et permet retour à une carte précédente avant diffusion.
Partager un artefact identifié
Version, zone, date, repère, résolution, sources et règles d’usage accompagnent le graphe. Les robots ne mélangent pas des cartes incompatibles silencieusement.
Vérifier avant propagation
Changement de nœud ou d’arête est comparé à observations indépendantes et tests locaux. Une confiance basse reste limitée à un robot ou une zone.
Conserver le rollback
Carte précédente, journal de fusion et origine de chaque modification sont gardés. La diffusion commence sur un robot pilote et se surveille.
Une erreur partagée peut bloquer toute la flotte
Une mise à jour centralisée ne doit pas remplacer les contrôles locaux. Les robots doivent pouvoir refuser, isoler ou ignorer une carte incohérente.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST