Réponse rapide
Une carte topologique robuste associe nœuds et passages à des observations, conditions, alternatives, fraîcheur et incertitude, puis met à jour les relations lorsque trajets ou environnement changent.
Choisir des repères stables
Intersections, portes, stations et zones reconnaissables sont décrites avec plusieurs indices. Les nœuds trop dépendants d’un meuble ou d’une lumière sont fragiles.
Documenter les passages
Direction, largeur, pente, accès, coût, conditions et route locale sont associés à chaque arête. Les alternatives et issues de repli sont conservées.
Comparer les observations
Échec de localisation, porte fermée ou changement de plan déclenche vérification et version. Une relation incertaine ne devient pas définitivement fausse sans preuve.
Un graphe simplifié peut cacher une contrainte physique
Ajouter une arête parce qu’un trajet a déjà réussi ignore travaux, gabarit ou personnes. Les conditions locales doivent être réévaluées à chaque passage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST