Réponse rapide
On détecte qu’une carte topologique ne correspond plus au bâtiment par échecs répétés de localisation, passages fermés, relations contradictoires, temps anormaux, nouvelles zones et désaccord avec carte métrique ou capteurs.
Suivre les incohérences
Nœud attendu absent, arête impraticable, boucle impossible et repères modifiés sont enregistrés. Un seul échec peut être un obstacle temporaire.
Croiser les sources
Vision, lidar, plan métrique, opérateur et historique sont comparés. La carte est marquée incertaine avant toute suppression ou réécriture.
Limiter et reconstruire
Le robot attend, revient à un nœud connu, explore une zone sûre ou demande une mise à jour. Les missions critiques n’utilisent pas une relation non confirmée.
Une modification locale ne doit pas réécrire tout le bâtiment
Travail temporaire, porte ou personne peuvent expliquer un échec. La portée de la correction et sa réversibilité sont contrôlées.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST