Réponse rapide
Une carte topologique est préférable lorsque le robot doit relier lieux et passages sans précision métrique fine, notamment dans des environnements vastes, changeants ou où les décisions portent sur des nœuds et connexions.
Décrire les lieux
Nœuds, portes, intersections, zones et relations de voisinage résument l’organisation. La géométrie détaillée est fournie par une carte locale ou les capteurs.
Gagner en robustesse
Un meuble déplacé peut modifier les coordonnées sans supprimer la relation entre pièces. La carte reste compacte et adaptée aux missions de haut niveau.
Compléter localement
Le robot doit encore éviter obstacles, vérifier passage et estimer pose. Une arête topologique ne garantit pas une trajectoire libre à l’instant présent.
Une connexion entre deux nœuds n’est pas une route exécutable
Escalier, objet, personne ou largeur peuvent bloquer le passage. La validation locale et le repli restent nécessaires avant engagement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST