Réponse rapide
Une carte topologique représente lieux ou états comme des nœuds reliés par passages ou relations, sans conserver nécessairement toutes les coordonnées et distances précises. Elle décrit surtout la connectivité et les possibilités de transition.
Décrire les lieux
Entrée, ascenseur, atelier, carrefour ou zone de charge deviennent des nœuds identifiables. Une arête indique qu’un déplacement ou une interaction est possible entre deux nœuds.
Ajouter le contexte utile
Direction, coût, condition, largeur, autorisation et confiance peuvent accompagner chaque connexion. La carte reste compacte mais ne prétend pas fournir une trajectoire au centimètre.
Compléter par une géométrie
Obstacle, dégagement, position exacte et évitement local demandent carte métrique ou capteurs actuels. Le planificateur combine les représentations selon la décision à prendre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST