Réponse rapide
Une carte topologique fournit au planificateur des nœuds, connexions, coûts et contraintes de haut niveau ; un plan local transforme l’arête choisie en trajectoire vérifiée avec carte métrique et capteurs.
Choisir le corridor
Départ, destination, priorité, énergie et coûts sélectionnent une suite de nœuds. Les passages interdits ou expirés sont exclus.
Descendre vers la géométrie
Entrée, sortie, direction et conditions de l’arête alimentent le planificateur local. Gabarit, obstacles, vitesse et marge sont recalculés dans la scène actuelle.
Remonter les échecs
Blocage, carte périmée ou localisation impossible invalident l’arête ou demandent une observation. Le plan global peut choisir une alternative.
L’arête topologique ne remplace pas la vérification locale
Un corridor théorique peut être bloqué ou trop étroit au moment du départ. Le robot ne s’engage qu’après contrôle métrique, capteurs et possibilité d’arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST