Réponse rapide
Lorsque la localisation dérive, le robot réduit vitesse et zone d’action, cherche des repères ou une source externe, corrige la carte seulement avec une preuve d’alignement et refuse de propager une géométrie incertaine.
Repérer la dérive
Résidus, boucle incohérente, vitesse impossible, répétition de motifs et désaccord capteurs sont surveillés. La dérive est distinguée d’un déplacement réel de la scène.
Retrouver un repère
Balise, vision, lidar, odométrie ou point connu recalent la pose. Plusieurs hypothèses sont comparées avant d’écrire une nouvelle transformation.
Limiter l’exploration
Le robot s’arrête, revient ou cartographie seulement une zone sûre jusqu’à retrouver confiance. Les données douteuses sont marquées et non utilisées pour planifier.
Une carte créée pendant une dérive peut figer l’erreur
Ajouter des observations mal alignées agrandit le problème. La correction de localisation précède toute fusion ou publication de carte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST