Réponse rapide
Des cartes produites à des moments différents se fusionnent après alignement de repères et dates, comparaison de qualité, résolution des conflits et conservation de l’incertitude ou de la version d’origine.
Mettre les cartes dans le même repère
Origine, orientation, échelle, calibration et précision de localisation sont contrôlées. Un décalage peut créer un faux obstacle ou ouvrir un passage dangereux.
Comparer les observations
Carte récente, capteur actuel et historique sont pondérés par fraîcheur et qualité. Les zones contradictoires restent inconnues ou demandent une observation complémentaire.
Tracer la fusion
Sources, dates, transformation et règle de priorité sont conservées. Une fusion testée peut être annulée sans perdre les cartes originales.
La carte la plus récente n’est pas toujours la plus fiable
Bruit, mauvaise localisation ou occlusion peuvent contaminer une mise à jour. La fraîcheur ne remplace pas la preuve de qualité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST