Réponse rapide
Une fermeture de boucle potentiellement erronée est vérifiée par qualité des correspondances, cohérence géométrique et résidus avant acceptation. Une hypothèse douteuse est rejetée ou conservée avec faible confiance pour éviter de déformer la carte.
Filtrer les candidats
Descripteurs, géométrie, temporalité et visibilité sont comparés. Un seul point ou une similarité visuelle ne suffit pas à relier deux lieux qui se ressemblent.
Tester la géométrie
Transformation, résidus, échelle, rotation et effet sur les poses voisines sont vérifiés. Optimisation ne doit pas accepter un gain global obtenu au prix d’une déformation locale.
Conserver l’incertitude
Correspondance douteuse est rejetée, différée ou marquée faible. Une nouvelle observation, repère externe ou intervention humaine peut confirmer avant de corriger toute la carte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST