Réponse rapide
Pour choisir des capteurs de cartographie, on compare portée, résolution, fréquence, éclairage, texture, dynamique, coût et erreurs avec géométrie et vitesse de la mission. Aucun capteur n’est optimal pour tous les environnements.
Décrire ce qu’il faut voir
Distance, relief, transparence, végétation, obscurité, poussière et mobilité des objets orientent le choix. La résolution utile et la vitesse de déplacement définissent la densité de mesure nécessaire.
Peser les compromis
Lidar fournit géométrie directe, caméra apporte texture, sonar traverse certains milieux et inertiel conserve dynamique. Coût, énergie, montage, latence et maintenance complètent la comparaison.
Prévoir les défauts
Deux sources complémentaires peuvent couvrir leurs zones faibles, si repères, horodatages et calibrations sont maîtrisés. Mode dégradé et confiance sont définis lorsque l’un des capteurs disparaît.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST