Réponse rapide
Avant la navigation, on compare carte, pose, couverture et incertitude à une référence sur plusieurs parcours, puis on teste obstacles mobiles, pertes de capteurs, vieillissement et replanification. Les zones non fiables sont signalées ou exclues.
Mesurer la représentation
Erreur de position, densité, trous, déformation, repères et cohérence des transformations sont évalués. La carte est comparée dans les zones où la trajectoire et l’arrêt sont critiques.
Perturber la navigation
Personnes, portes, objets déplacés, lumière, occlusion, perte de lidar ou dérive d’odométrie sont injectés. Le robot doit détecter désaccord et réduire son autonomie avant une collision.
Définir le domaine
Résolution, âge de carte, confiance, vitesse et capteurs requis sont associés à chaque mission. Mise à jour, supervision ou arrêt est prévu lorsque la scène dépasse ces limites.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST