Réponse rapide
La résolution d’une grille d’occupation se choisit selon taille des obstacles et du robot, portée et bruit des capteurs, mémoire, calcul, vitesse et précision nécessaires à la planification.
Résoudre ce qui compte
Cellule trop grande masque passage ou obstacle ; cellule trop petite augmente mémoire, bruit et temps de mise à jour. Le gabarit et la marge sont déterminants.
Relier mesure et grille
Portée, divergence, incertitude, angle et fréquence de lidar ou caméra fixent le détail réellement justifiable. Une résolution fine ne crée pas une information absente.
Tester la planification
Routes, virages, obstacles mobiles, inconnus et changements de résolution sont comparés. Le robot garde un repli si la grille devient trop lourde ou incohérente.
Une grille fine peut ralentir la décision critique
Calcul, mémoire et latence peuvent augmenter jusqu’à utiliser une carte périmée. La résolution retenue doit préserver fréquence, marge et arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST