Réponse rapide
La cinématique relie variables articulaires à la pose de l’outil dans des repères définis, sans encore traiter forces ni couples. Axes, longueurs, limites, conventions et outil doivent être documentés.
Décrire la chaîne
Articulations, segments, axes, origines et transformations composent le modèle. Signe, unité, ordre et repère sont explicités pour chaque variable.
Relier axes et pose
La cinématique directe calcule position et orientation à partir des angles ou courses mesurés. Calibration, jeu, flexion et retard accompagnent le résultat.
Tester des poses connues
Points, orientations et mouvements de référence vérifient le modèle et les conventions. Une erreur systématique de repère est corrigée avant planification.
Avertissement
Avertissement : des articulations plausibles peuvent produire une pose dangereusement décalée si repère, signe ou outil sont faux. La cinématique doit être calibrée et contrôlée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST