Réponse rapide
Les repères base, articulations, outil, pièce, capteurs et environnement sont placés de façon cohérente, puis documentés avec origine, axes, unités et transformations. Calibration sur points connus vérifie le choix.
Nommer chaque repère
Origine, orientation, sens, unité et horloge accompagnent le repère. La relation entre deux cadres indique transformation et date de calibration.
Mesurer les transformations
Points, poses et cibles de référence estiment offsets et orientations. Montage, outil, câble et flexion sont inclus dans la configuration réelle.
Détecter l’inversion
Translation, rotation et trajectoire connues vérifient signe, ordre, unité et direction. Une sortie visuellement plausible mais décalée est bloquante.
Avertissement
Avertissement : une transformation ancienne ou inversée peut déplacer l’outil vers une zone dangereuse sans erreur apparente dans chaque composant.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST