Réponse rapide
La planification intègre positions, vitesses, accélérations, couples, câbles, butées et zones interdites, avec une marge pour calibration, flexion et arrêt. Atteignabilité géométrique ne suffit pas.
Lister les bornes
Course, vitesse, accélération, couple, température, câble, outil et zone sont associés aux articulations. Les limites dynamiques peuvent être plus strictes que les butées.
Propager la marge
Chaque point et transition sont vérifiés dans la posture et sous la charge réelles. Arrêt, calibration et incertitude réduisent l’espace utilisable.
Replanifier sans forcer
Limite approchée conduit à ralentissement, autre posture, trajectoire alternative ou arrêt. Un axe ne dépasse pas sa borne pour atteindre une pose.
Avertissement
Avertissement : une pose mathématiquement atteignable peut dépasser vitesse, couple, câble ou distance d’arrêt. Les limites réelles priment sur la géométrie.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST