Réponse rapide
Une singularité se détecte par jacobien, conditionnement, vitesse articulaire, effort et directions de mouvement disponibles. Le planificateur change posture, ralentit ou choisit une trajectoire alternative.
Surveiller le conditionnement
Valeurs singulières, déterminant, conditionnement et amplification indiquent la proximité. Vitesse et couple demandés complètent l’analyse numérique.
Relier à la tâche
Petite vitesse d’outil peut exiger grande vitesse d’axe ou perdre une direction. Précision, bruit et saturation sont mesurés dans la posture réelle.
S’éloigner avec marge
Changement de posture, orientation, vitesse ou trajectoire évite la zone tout en contrôlant obstacles et limites. Le robot signale une perte de marge.
Avertissement
Avertissement : un solveur qui fournit une solution près d’une singularité ne prouve pas que l’exécution sera contrôlable. Vitesse et effort doivent rester bornés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST