Réponse rapide
Après changement de préhenseur, on mesure repère outil, masse, centre de gravité, enveloppe, contacts et câblage, puis on rejoue poses, trajectoires, collisions et arrêts. Modèles et paramètres sont versionnés.
Identifier le nouvel outil
Fixation, géométrie, point outil, charge, centre de gravité, connecteur et limites sont relevés dans le montage. Calibration intrinsèque et extrinsèque sont séparées.
Rejouer les situations
Approche, prise, trajectoire, collision, perte, effort et arrêt sont testés avec énergie et vitesse réduites. Pose calculée et pose mesurée sont comparées.
Autoriser seulement après preuve
Version de géométrie, dynamique, commande et outil est approuvée ensemble. Un écart conduit à correction ou maintien de l’ancien profil.
Avertissement
Avertissement : une fixation mécanique correcte ne prouve ni le point outil ni la charge. Une erreur peut déplacer l’effecteur ou surcharger l’axe.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST