Réponse rapide
La dérive d’un capteur de vitesse se surveille par référence redondante, biais cumulé, température, vibration, glissement, taux d’impulsions, incohérence et évolution temporelle.
Avertissement de sécurité
Une dérive lente peut sembler plausible et contaminer toute l’odométrie. Surveillez une référence indépendante et limitez vitesse et distance dès que le biais augmente.
Référencer
Conservez coefficient, état de roue, calibration, sol, charge, température et version, puis comparez séries et fenêtres plutôt qu’un seul instant.
Détecter
Suivez moyenne, variance, résidu, saut, saturation et perte de signal avec seuils par mode. Distinguez dérive capteur, usure, câble et changement d’environnement.
Agir
Marquez confiance réduite, recalibrez, basculez vers autre source ou limitez vitesse et distance. Une dérive non expliquée ne doit pas guider une manœuvre critique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST