Réponse rapide
Après remplacement d’un moteur, vérifiez montage et rapport, signe, résolution, zéro, synchronisation, direction, charge, contrôleur et facteur de roue avant de réutiliser la vitesse.
Avertissement de sécurité
Un moteur ou encodeur remplacé peut inverser signe et échelle. Testez à faible vitesse avant toute trajectoire automatique ou réutilisation de l’odométrie.
Comparer
Reliez moteur, encodeur, réducteur, firmware, connecteur et paramètre d’échelle à la configuration approuvée. Inspectez alignement, jeu et câble.
Tester
Faites tourner à faible vitesse, mesurez deux sens, accélération, arrêt, courant et distance, puis comparez référence et autres capteurs.
Libérer
Revalidez odométrie, trajectoire, freinage et limites, en gardant charge et énergie réduites. Un écart bloque la mission et déclenche recalibration.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST