Réponse rapide
Une incohérence de vitesse se détecte en alignant repères et temps, comparant capteurs, accélération, courant, position et sol, puis en évaluant glissement, délai, biais et défaut commun.
Avertissement de sécurité
Un désaccord peut signaler un patinage réel ou une panne de capteur. Diminuez la vitesse, retirez la source douteuse et arrêtez si la redondance manque.
Comparer
Associez roue, inertiel, lidar, GNSS ou moteur avec âge, qualité et plage. Une différence constante évoque calibration ; une différence dépendante du sol, glissement.
Diagnostiquer
Recherchez signe inversé, impulsions manquantes, horloge, câble, saturation, transmission et roue déformée. Évitez de voter aveuglément entre capteurs corrélés.
Réagir
Réduisez vitesse, désactivez odométrie douteuse, utilisez source redondante ou arrêtez. La reprise exige plusieurs mesures cohérentes et cause traitée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST