Réponse rapide
Les obstacles mobiles sont suivis dans une couche temporelle ou locale, séparés de la carte statique et associés à vitesse, âge, incertitude et durée d’expiration.
Point de vigilance
Un obstacle mobile peut devenir périmé en quelques instants. Tenez compte de son âge, de sa vitesse et de la latence.
Détecter
Comparez trames, profondeur, lidar, vision et modèle et distinguez personne, véhicule, objet déplacé et bruit.
Mettre à jour
Conservez trajectoire et volume possible, masquez temporairement la cellule statique et expirez l’hypothèse après perte.
Planifier
Élargissez marge selon mouvement et latence et ralentissez ou arrêtez si obstacle et carte ne concordent pas.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST