Réponse rapide
Après mise à jour de localisation, une carte reste cohérente si repères, transformation, échelle, âge, obstacles et zones libres concordent avec les observations actuelles.
Point de vigilance
Une mise à jour de localisation peut décaler la carte sur un obstacle. Vérifiez repères et résidus avant de reprendre le mouvement.
Aligner
Comparez ancienne et nouvelle pose, covariance, scan, rayons et repères et recherchez décalage ou retournement.
Contrôler
Mesurez résidus par zone, continuité des murs, obstacles, inconnus et effet de la transformation sur trajectoire.
Décider
Acceptez, rejetez ou regénérez la carte et ralentissez tant que conflit ou incertitude n’est pas résolu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST