Réponse rapide
La résolution d’une grille d’occupation se choisit selon taille minimale, largeur du robot, distance d’arrêt, portée, précision, mémoire et temps de calcul.
Point de vigilance
Une grille trop grossière peut masquer un obstacle fin ou un passage insuffisant. Réduisez la vitesse si la maille ne garantit plus la marge.
Relier
Une cellule fine conserve petits obstacles mais coûte davantage ; une cellule large accélère mais peut effacer passage ou bord critique.
Mesurer
Évaluez erreur de pose, densité, latence, couverture et ressources par vitesse, distance et scène.
Adapter
Utilisez résolution ou carte locale variable et réduisez vitesse lorsque la maille ne garantit plus marge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST