Réponse rapide
Une carte d’occupation projette mesures et pose dans une grille ou représentation probabiliste qui distingue occupé, libre, inconnu, âge et confiance.
Point de vigilance
Une cellule inconnue n’est pas une cellule libre. La planification doit rester dans les zones réellement observées et valides.
Construire
Définissez résolution, repère, origine, portée, capteurs, modèle de rayon, mise à jour et durée de validité.
Fusionner
Intégrez observations avec pose et incertitude et évitez d’effacer une zone inconnue comme libre sans visibilité.
Utiliser
Gonflez obstacles par robot et marge, planifiez seulement dans le domaine couvert et expirez éléments périmés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST