Réponse rapide
Une carte d’occupation représente des cellules ou volumes comme libres, occupés ou inconnus afin d’aider le robot à estimer l’espace traversable et à planifier ses mouvements. Chaque état dépend d’un repère, d’une résolution, d’une date et d’une confiance, pas d’une simple couleur sur une grille.
Décrire les cellules
Une cellule porte un état et souvent une probabilité ou une qualité de mesure. Origine, résolution, pose et âge définissent la signification spatiale de l’information.
Mettre à jour les observations
Les rayons lidar, la profondeur ou le sonar marquent le trajet observé libre et le retour comme occupé, tout en conservant les incertitudes et les zones cachées.
Aider la navigation
Planificateur et contrôleur utilisent la carte pour éviter obstacles, appliquer une marge liée au gabarit et choisir une trajectoire compatible avec la vitesse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST