Réponse rapide
Après changement de charge ou d’outil, on recalcule dynamique, énergie, trajectoire, temps et marge d’erreur, puis on rejoue essais à vide, chargés et en défaut. La nouvelle enveloppe doit être mesurée avant production.
Identifier ce qui change
Masse, centre de gravité, outil, frottement, connectique et paramètres sont comparés à la référence. Les limites de course et de sécurité sont recalculées.
Rejouer les régimes
Démarrage, cycle nominal, charge maximale, arrêt et perte d’outil sont testés avec énergie réduite puis réelle. Sortie, effort, température et erreur sont conservés.
Avertissement
Avertissement : un programme inchangé n’est pas une preuve de compatibilité. Une boucle ouverte reste limitée tant que la sortie n’est pas mesurée dans la nouvelle configuration.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST