Réponse rapide
L’erreur d’une boucle ouverte se déduit en propageant incertitudes de modèle, initialisation, charge, friction, alimentation, température et délai jusqu’à la sortie. Les bornes sont vérifiées sur toute l’enveloppe, pas seulement par moyenne.
Lister les incertitudes
Paramètres, état initial, perturbations et discrétisation contribuent à l’écart. Leur influence et leur corrélation sont conservées au lieu d’être remplacées par une valeur moyenne.
Confronter aux essais
Positions, forces, temps et énergie sont mesurés sur charges, températures et cycles variés. Le pire cas et la dispersion sont comparés à la limite acceptable.
Avertissement
Avertissement : une moyenne précise peut cacher une erreur extrême. La commande n’est autorisée que si la borne et sa marge restent valides pour la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST